科技成果转化公示〔2023〕33号——多机器人协同装配系统及工业机器人CPU安置装置

根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对我校人工智能与自动化学院张海涛团队的“多机器人协同装配系统及工业机器人CPU安置装置”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介：

成果包含如下3项知识产权：

（1）发明专利：一种多机器人协同装配内存条的装置

发明人：张海涛/雷焱谱/徐金宇/吴越/胡斌斌/杨吉祥/罗佳威

专利号：ZL201811419826.6

专利权人：华中科技大学

（2）发明专利：一种机器人协同装配的主板夹持装置

发明人：张海涛/雷焱谱/徐金宇/吴越/胡斌斌/杨吉祥/罗佳威

专利号：ZL201811419813.9

专利权人：华中科技大学

（3）发明专利：一种运动物体的多维数据测量装置及方法

发明人：张海涛/陈都鑫/徐博文

专利号：ZL201611237854.7

专利权人：华中科技大学

简介：发明“一种多机器人协同装配内存条的装置”，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置以及内存条夹取装置；第一主板夹持装置安装于第一机器人的末端，第一机器人通过第一主板夹持装置夹持主板的一端；第二主板夹持装置安装于第二机器人的末端，第二机器人通过第二主板夹持装置夹持主板的另一端；第一机器人和第二机器人协同实现对主板的夹持；内存条夹取装置安装于第三机器人的末端，第三机器人通过内存条夹取装置夹取内存条，并将内存条装配到主板上。本发明能够实现内存条的自动装配，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。

发明“一种机器人协同装配的主板夹持装置”该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。

发明“一种运动物体的多维数据测量装置及方法”提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法,属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度,利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度,利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差,进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。

二、拟交易价格

普通许可：29万元。

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与广船国际有限公司协商，双方同意该成果以协议定价29万元实施许可，期限5年。

特此公示，公示期15日，自2023年7月23日起至2023年8月6日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：谭老师，曹老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2023年7月23日