学术报告第201109期

题目：Adaptive Control of Nonholonomic Mobile Robots

报告人：Zhong-Ping Jiang,  纽约大学理工学院教授

 时间：2011年6月3日（周五）下午14:30

地点：南一楼中311室

摘要：

Mobile robots have found widespread use in military and civilian applications. The presence of nonholonomic constraints, strong nonlinearities and parametric uncertainty poses serious challenges to controller design with guaranteed internal stability and desirable performance specifications. In this talk, I will give a brief overview of the status of the art on the stabilization and control of nonholonomic mobile robots, and report on our research on the adaptive stabilization and tracking of mobile robots. A novel adaptive controller design will be presented, along with computer simulations. Open problems in related research fields will be discussed.

简历：

Zhong-Ping JIANG (M’94, SM’02, F’08) received the B.Sc. degree in mathematics from the University ofWuhan, Wuhan, China, in 1988, the M.Sc. degree in statistics from the University of Paris XI, France, in 1989, and the Ph.D. degree in automatic control and mathematics from the Ecole des Mines de Paris, France, in 1993.

From 1993 to 1998, he held visiting researcher positions with various institutions including INRIA (Sophia-Antipolis), France, the Australian National University, the University of Sydney, and University of California. Currently, he is a Professor of Electrical and Computer Engineering at the Polytechnic Institute of New York University (formerly called Polytechnic University). His main research interests include stability theory, the theory of robust and adaptive nonlinear control, and their applications to underactuated mechanical systems, communications networks, multi-agent systems, smart grids and systems physiology.

An IEEE Fellow, Dr. Jiang has served as a Subject Editor for the International Journal of Robust and Nonlinear Control, and as an Associate Editor for Systems & Control Letters, IEEE Transactions on Automatic Control, European Journal of Control and J. Control Theory and Applications. Dr. Jiang is a recipient of the prestigious Queen Elizabeth II Fellowship Award from the Australian Research Council, the CAREER Award from the U.S. National Science Foundation, and the Young Investigator Award from the NSF of China. He (together with coauthor Yuan Wang) received the Best Theoretic Paper Award at the 2008 World Congress on Intelligent Control and Automation, June 2008, for the paper “A Generalization of the Nonlinear Small-Gain Theorem for Large-Scale Complex Systems”.